مدلسازی ، شبیه‌سازی و کنترل یک ربات بازوی مکانیکی نوع SCARA افزونه
Modeling , Simulation and Control of a Redundant SCARA-Type Manipulator Robot
مشخصات کلی
| سال انتشار | 2012 |
| کد مقاله | 2906 |
| فرمت فایل ترجمه | Word |
| تعداد صفحات ترجمه | 48 |
| نام مجله | International Journal of Advanced Robotic Systems |
| نشریه | IntechOpen |
| درج جداول و شکل ها در ترجمه | انجام شده است |
| جداول داخل مقاله | ترجمه شده است |
چکیده فارسی
در این مقاله، مدلسازی یک ربات بازوی مکانیکی نوع SCARA افزونه با پنج درجه آزادی ارائه می‌شود. ما سه کنترل‌گر سینوس - کسینوس هایپربولیک، حالت لغزشی، و گشتاور محاسبه‌شده را پیشنهاد می‌دهیم که برای مدل مورد بحث بکار می‌روند. محیط شبیه‌سازی با استفاده از ابزارهای برنامه‌نویسی MatLab/Simulink توسعه می‌یابد. از این محیط شبیه‌سازی برای اجرای آزمون‌های مختلف (شامل دینامیک محرک‌ها) بر روی مدل بازوی مکانیکی افزونه، با هر کنترل‌گر متفاوت، تحت الزامات ردیابی مسیر، استفاده می‌شود. نتایج با استفاده از منحنی‌های مقایسه‌ای و شاخص rms مربوط به محل‌های اتصال و خطاهای کارتزین بدست آمد.
چکیده لاتین
In this paper, the modeling of a redundant SCARA‐type manipulator robot with five degrees of freedom is presented. We propose three controllers ‐ hyperbolic sine‐cosine, sliding mode, and calculated torque ‐ which are applied to the discussed model. A simulation environment is developed using MatLab/Simulink programming tools. This simulation environment is employed to perform several tests (including actuatorsʹ dynamics) on the model of the redundant manipulator, with each different controller, under path tracking requirements. Results were obtained from comparative curves and rms index for joints and Cartesian errors.
خرید و دانلود ترجمه این مقاله:
جهت خرید این مقاله ابتدا روی لینک زیر کلیک کنید، به صفحه ای وارد می شوید که باید نام و ایمیل خود را وارد کنید و پس از آن روی دکمه خرید و پرداخت کلیک نمایید، پس از پرداخت بلافاصله به سایت بازگشته و می توانید فایل خود را دانلود کنید، همچنین لینک دانلود به ایمیل شما نیز ارسال خواهد شد.
هیچ دیدگاهی برای این مقاله ثبت نشده است
دیدگاه ها