کنترل دست مصنوعی با عملکرد حرفه ای کف دست و انگشتان

قیمت: 42,000 تومان

دانلود رایگان مقاله

خرید ترجمه مقاله

عنوان فارسی

کنترل دست مصنوعی با عملکرد حرفه ای کف دست و انگشتان

عنوان لاتین

Dexterous Manipulation Using Both Palm and Fingers

این مقاله بر روی مسئله کنترل جهت گیری دست مصنوعی با یک شی چند ضلعی در دست، تمرکز دارد. تکنیک کنترل پیشنهادی با استفاده از کف دست و انگشت ها برای برداشتن یک شیء و قرار دادن روی میز عمل می کند تا آن را روی یک نقطه خاص در کف دست قرار دهد که به طور پیوسته و به صورت کنترل شده بر روی کف دست در معرض نیروهای گرانشی و نیروهای تماس غلت بخورد. الگوریتم ساده و سریع برای کنترل زاویه چرخش کف دست بر اساس پایستاری انرژی مکانیکی و یک مدل تجربی از اتلاف انرژی ناشی از برخورد ارائه می شود. ما همچنین یک کنترل کننده چند انگشتی را برای طرز در دست گرفتن پایدار و اصلاح حرکت غلتش توسعه می دهیم. تکنیک پیشنهادی بر روی یک ربات شبیه سازی شده با کنترل دست مصنوعی طیف گسترده ای از اشیاء با هندسه های مختلف و خواص فیزیکی نشان داده شده است.

This paper focuses on the problem of manipulating the orientation of a polygonal object in hand. We propose a control technique which integrates the use of palm and fingers to pick up a given object on the table, to drop it on a specific spot on the palm, and to let it roll continuously and controllably on the palm, subject to the gravitational and contact forces. We formulate a simple and fast algorithm to control the tilting angle of the palm based on the conservation of mechanical energy and an empirical model of energy dissipation due to collisions. We also develop a multifingers controller for stable grasp and for correcting the rolling motion. The proposed technique is demonstrated on a simulated robotic hand manipulating a wide range of objects with different geometry and physical properties.