مقالات ترجمه شده

موضع یابی مکان نگر همراه با تصحیح دورشدن با استفاده از تطبیق شبکه نقشه سونار در محیط خانه

عنوان فارسی

موضع یابی مکان نگر همراه با تصحیح دورشدن با استفاده از تطبیق شبکه نقشه سونار در محیط خانه


عنوان لاتین

Topological localization with kidnap recovery using sonar grid map matching in a home environment

مشخصات کلی

سال انتشار 2012
کد مقاله 1462
فرمت فایل ترجمه Word
تعداد صفحات ترجمه 23
نام مجله Robotics and Computer-Integrated Manufacturing
نشریه ScienceDirect
درج جداول و شکل ها در ترجمه انجام شده است
جداول داخل مقاله ترجمه شده است

چکیده فارسی

این مقاله یک روش برای موضع یابی توپولوژیک (مکان نگر) همراه با توانمندی تصحیح دورشدن (انحراف از مسیر) در محیط خانه را ارائه می دهد که تنها با استفاده از سنسورهای سونار (ردیاب صوتی) امکانپذیر می شود. روش پیشنهادی مسائل پیگیری وضعیت و مکان یابی دوباره را مد نظر قرار می دهد. پیگیری وضعیت با محاسبه احتمال گره با استفاده از تطبیق شبکه نقشه و مدل حرکت نسبی حاصل می شود. روش مکان یابی دوباره به صورت خودکار دورشدن روبات را تشخیص داده و ان را با استفاده از پیگیری فرضیات چندگانه تصحیح می کند. بعد از تصحیح دورشدن، یک معیار برای انتخاب فرضیه منطقی برای بازگشت خودکار به مرحله پیگیری وضعیت ارائه می کند. نتایج تجربی در یک محیط واقعی خانه نیز تایید می کنند که روش موضع یابی پیشنهادی می تواند احتمال گره همگرای قابل اطمینان در زمانی ارائه کند که دورشدن روی داده است.

چکیده لاتین

This paper presents a method of topological localization with kidnap recovery capability in a home environment using only low-cost sonar sensors. The proposed method considers both pose tracking and relocation problems. The pose tracking is achieved by calculating node probability using grid-map matching and relative motion model. The relocation method detects the kidnap automatically and recovers it using multiple hypothesis tracking. After kidnap recovery, it also provides a criterion for selecting a reasonable hypothesis for returning to the pose tracking stage autonomously. Experimental results in a real home environment verify that the proposed localization method provides a reliable and convergent node probability when the robot is kidnapped.

خرید و دانلود ترجمه این مقاله:

جهت خرید این مقاله ابتدا روی لینک زیر کلیک کنید، به صفحه ای وارد می شوید که باید نام و ایمیل خود را وارد کنید و پس از آن روی دکمه خرید و پرداخت کلیک نمایید، پس از پرداخت بلافاصله به سایت بازگشته و می توانید فایل خود را دانلود کنید، همچنین لینک دانلود به ایمیل شما نیز ارسال خواهد شد.

دیدگاه ها

هیچ دیدگاهی برای این مقاله ثبت نشده است

ارسال دیدگاه

مقالات معتبر علمی از ژورنال های ISI