موضع یابی مکان نگر همراه با تصحیح دورشدن با استفاده از تطبیق شبکه نقشه سونار در محیط خانه

قیمت: 41,000 تومان

دانلود رایگان مقاله

خرید ترجمه مقاله

عنوان فارسی

موضع یابی مکان نگر همراه با تصحیح دورشدن با استفاده از تطبیق شبکه نقشه سونار در محیط خانه

عنوان لاتین

Topological localization with kidnap recovery using sonar grid map matching in a home environment

این مقاله یک روش برای موضع یابی توپولوژیک (مکان نگر) همراه با توانمندی تصحیح دورشدن (انحراف از مسیر) در محیط خانه را ارائه می دهد که تنها با استفاده از سنسورهای سونار (ردیاب صوتی) امکانپذیر می شود. روش پیشنهادی مسائل پیگیری وضعیت و مکان یابی دوباره را مد نظر قرار می دهد. پیگیری وضعیت با محاسبه احتمال گره با استفاده از تطبیق شبکه نقشه و مدل حرکت نسبی حاصل می شود. روش مکان یابی دوباره به صورت خودکار دورشدن روبات را تشخیص داده و ان را با استفاده از پیگیری فرضیات چندگانه تصحیح می کند. بعد از تصحیح دورشدن، یک معیار برای انتخاب فرضیه منطقی برای بازگشت خودکار به مرحله پیگیری وضعیت ارائه می کند. نتایج تجربی در یک محیط واقعی خانه نیز تایید می کنند که روش موضع یابی پیشنهادی می تواند احتمال گره همگرای قابل اطمینان در زمانی ارائه کند که دورشدن روی داده است.

This paper presents a method of topological localization with kidnap recovery capability in a home environment using only low-cost sonar sensors. The proposed method considers both pose tracking and relocation problems. The pose tracking is achieved by calculating node probability using grid-map matching and relative motion model. The relocation method detects the kidnap automatically and recovers it using multiple hypothesis tracking. After kidnap recovery, it also provides a criterion for selecting a reasonable hypothesis for returning to the pose tracking stage autonomously. Experimental results in a real home environment verify that the proposed localization method provides a reliable and convergent node probability when the robot is kidnapped.